5自由度Trocar姿态数据集
用于机器人辅助玻璃体视网膜手术的5自由度Trocar姿态数据集，提供单目图像和姿态标注，支持实时姿态跟踪。
基本信息
模态
图像
大小
0.021698 GB
创建/更新时间
2024-05-11
资源简介
该数据集专注于机器人辅助玻璃体视网膜手术中的5自由度（5-DoF）Trocar姿态跟踪任务，包含从单目相机获取的图像数据，并提供代码支持转换为BOP和COCO格式。用于实时姿态估计，以提升手术机器人对穿刺器械的定位精度。
下载信息
注册下载
需要注册 Kaggle 账号并登录后下载，适合需要跟踪下载记录和使用 API 的用户。
暂未开放公开下载
无需注册即可直接获取公开样本或文档，适合快速预览和评估数据集质量。
免登录当前数据集主要来源为 Kaggle 公开托管，完整影像包建议通过原始链接或 Kaggle API 获取。
使用方式
数据集获取
git clone https://github.com/shervn/5dof-trocar-pose-dataset.git
curl -L -o repo.zip https://github.com/shervn/5dof-trocar-pose-dataset/archive/refs/heads/main.zip
unzip repo.zip
数据加载示例（图像类）
from PIL import Image
import glob, os
files = (glob.glob(os.path.join(path, "**", "*.png"), recursive=True)
+ glob.glob(os.path.join(path, "**", "*.jpg"), recursive=True)
+ glob.glob(os.path.join(path, "**", "*.tif"), recursive=True))
print("图像文件数:", len(files))
img = Image.open(files[0]); print("尺寸/模式:", img.size, img.mode)
# torchvision Dataset 方式:
# from torchvision import datasets
# ds = datasets.ImageFolder(path) # 要求 子目录=类别
目录组织与标注格式以源站说明和下载后实际文件为准。
需要用于商业化训练或医疗器械注册（NMPA/FDA）？
公开数据往往缺乏完整的病理回证与专家标注。千方医数集依托陕川双基地与超十家三甲医院直连，提供完全合规、去标识化、支持注册级质控的专病数据集交易服务。
